一、背景
处理对象：LR Mate系列机器人。
该系列机器人有三根皮带(J3轴，J5轴，J6轴)，皮带随着使用可能会出现磨损松动，所以保养时需要对该型号机器人的皮带进行张力检查。
具体操作方法如下：
二、使用工具清单
1.内六角扳手一套
2.张力计一个(型号：A97L-0218-0700)
三、检查部位和对应参数
3.1 LR Mate 200IC检查部位和对应参数(以下图片可点击放大)
J3轴皮带张力检查及调整
J5轴皮带张力检查及调整
J6轴皮带张力检查及调整
3.2 LR MATE 200ID检查部位和对应参数
J3轴皮带张力检查及调整
J5轴皮带张力检查及调整
J6轴皮带张力检查及调整
四、具体检查步骤
下面以LR Mate 200ID机器人的J5轴皮带为例。
1.打开J5轴盖板。
2. 将张力计开机。其中有两档开关，ON(高)开关适用于噪音小，振动小的场合;ON(低)开关适用于与噪音大，振动大的场合。
3. 开机后，按决定键，进到如图所示的画面，输入皮带的单位质量，这里输入0.0208后按决定键，其他轴和其他机型的参数详将第三章。
4. 皮带的种类
LR MATE系列的所有机型都是选择1(TG类型)。
5.皮带的宽度
这里选择4mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。
6.皮带的跨度
这里选择187mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。
7.测量画面
出现这个画面，说明参数已经设置好，可以进行下面的皮带张力测量。
8.测量张力
用内六角在皮带中部轻轻敲击，将张力计的振动接收器靠近皮带，直到出现读数，检查读数是否在允许范围内。如果不在范围内，就需要按照第三章的方法(调整马达固定螺丝)调整皮带的松紧，然后再测量皮带张力，直到皮带张力再允许范围内。
以上是皮带检查的全部过程，完成后对现场做好5S工作。
五、张力计测定条件的保存和读出
每一台机器人有三根皮带要测量，需要三组条件。一个一个输入会比较繁琐，这里使用张力计的测定条件的保存功能(多10组条件，NO:1-10)。
1.按照第四章的方法输入参数，直到出现如图所示的测量画面。
2.保存条件功能
如左图所示，按右上角的按键，再按登录键，出现右图的画面，按数字按键2，再按决定键，将上述参数存为条件2。
3.读出条件功能
将张力计关机后再重启，按读出键，按入2号条件，就可以看到2号条件的具体设置。
4. 测量
开机后，直接输入条件号2后按决定键，就可以用之前保存好的条件2去测量皮带的张力。
六、作业中安全用品一览
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